ucosII是任務占先式實時操作系統，每個任務對應一個優先級，優先級高的任務優先執行。

　　最近慢慢體會到精細思維的樂趣。很多時候，一開始我們對一個事物的認知都是比較粗糙的，通過具體地思考，這個事物變得明晰，豐富，準確。從包含著很多假設和臆想的粗糙輪廓出發，花時間去梳理一條條線，從無到有，在腦中描繪出它的樣子，去偽存真，添線勾畫，聯想生活，達到具體豐富、清晰簡明的描繪。（題外話）

　　一開始說到ucos，我腦中就閃過優先級高的任務占先執行，優先級高的任務來了，當前任務被掛起，馬上執行高優先級任務。

　　這個描述雖然很對，卻很粗糙，沒有涉及任何ucos的細節。這時我會臆想，系統循環檢測活動任務表，找優先級高的做任務切換。這只能說假如要實現任務占先，可能可以用這種方法來實現，但是ucosII是不是就是這樣做的呢，需要去看。經過幾天的梳理，聯想，ucos在我腦中變得比較清晰了。

　　ucos在做任務調度不是簡單地循環檢測任務優先級，還有一個事件的機制。簡化一點，一個任務對應一個事件，任務運行時，檢查對應事件是否有，有則繼續，沒有則阻塞（其實我更喜歡稱之為休眠），等待該事件，然后別的任務發送該事件請求時，任務就會被喚醒，加入到活動任務表中。事件還有一個隊列，發送的事件請求如果沒有任務在等待，事件請求就會被放進隊列中，然后當該任務被激活（執行）并檢查對應事件隊列時，有則隊列減1并處理事件請求。

　　事件有很多類型，如含參數事件，信號量事件，郵件事件等。

　　ucos支持任務休眠一段時間，要給它設置一個內部時鐘，時鐘中斷檢查每個任務當前休眠的時間，任務休眠時間跑完后，任務被加入到活動任務表中。

　　有任何任務休眠或被喚醒時，都會執行任務調度，就是在活動任務表中查找最高優先級任務，把內核控制權交給最高優先級任務。